“Neptune海王星”6+1轴主从控制液压机械臂

Neptune 海王星是在一款高度集成化的产品级6+1自由度液压驱动机械臂，采用全自主设计伺服直线油缸作为动力单元，采用高度集成阀块设计，整体无液压管路外露。本体重量控制在80公斤以内，末端最大负载达227公斤，满足大负载工作业务场景。

产品特点 (1)高精度实时主从控制 (2)高保真力反馈 (3)高持重自重比，持重227公斤 (4)高密封性设计 (5)高度集成设计               (6)支持立装/倒装

主从操控系统

两款主从控制同构助手MiniMaster 和 StandardMaster。用户可根据不同的应用场景选择不同类型的主手，与液压机械臂6自由度同构设计，操作更直观，临场感更好，双手可同时操作双臂进行协同作业，完成更为复杂作业任务；在操作空间允许情况可用StandardMaster进行单手灵活操作。同时配备主从控制软件中/英文操作系统，采用工业级高亮触摸屏，在室外强光下正常使用。

MiniMaster 一体化主从操控系统

StandardMaster主从操控系统

尺寸及运动范围

关键技术参数

机械臂类型 7项功能 液压驱动 水平伸展范围 1639 mm 向上伸展范围 1635 mm 向下伸展范围 1013 mm 最大抓举重量 227 kg 抓举重量（完全伸展状态） 91 kg 臂腕旋转扭矩 135 Nm 啮合力度（可调） 1334 N 运动自由度 6关节自由度+1夹爪自由度 最大运动范围 肩部转向范围 270° 肩部俯仰范围 120° 肘部俯仰范围 120° 腕部俯仰范围 200° 腕部转向范围 200° 腕部回转范围（主从模式） 340° 腕部回转范围（连续模式） 0-80 rpm 钳口张开（平行钳） 100 mm 钳口张开（交叉钳） 220 mm 空重 75 kg 海水中的重量 44 kg 海下运行深度（标准） 3000 msw 海下运行深度（扩展） 6500 msw 液压源要求 工作压力 10-20 MPa 流量 19 lpm(5gpm) 过滤 10 μm 液压油类型 石油 壳牌Tellus 32（或同级别） 阻燃液压油Quaker Quintolubric 822