PRODUCT INTRODUCTION
Mercury水星液压机械臂是一款高度集成化的产品级液压驱动机械臂，采用高保真力反馈和主从控制技术，确保高精度作业动作，执行精细操作；高强度和高密闭性设计，确保液压无泄漏，并在水下3000米可靠运行；高度集成化设计，以军工级为标准，确保产品在恶劣环境下正常工作。
产品特点
(1)高精度实时主从控制
(2) 高保真力反馈
(3) 高持重自重比
(4) 高强度结构设计
(5) 高密封性设计
(6) 高度集成设计
(7)支持立装/倒装
主从操控系统
两款主从控制同构助手MiniMaster 和 StandardMaster。用户可根据不同的应用场景选择不同类型的主手，与液压机械臂6自由度同构设计，操作更直观，临场感更好，双手可同时操作双臂进行协同作业，完成更为复杂作业任务；在操作空间允许情况可用StandardMaster进行单手灵活操作。同时配备主从控制软件中/英文操作系统，采用工业级高亮触摸屏，在室外强光下正常使用。
MiniMaster 一体化主从操控系统
StandardMaster主从操控系统
尺寸及运动范围
关键技术参数
机械臂类型
6+1自由度关节机器人，液压驱动
水平伸展范围
1320mm
向上伸展范围
1598mm
向下伸展范围
430mm
最大抓举重量
82kg
完全伸展状态
40kg
各轴运动范围
肩部偏转
178°
肩部俯仰
120°
肘部俯仰
110°
腕部俯仰
100°
腕部偏转
105°
腕部回转（主从模式）
360°
腕部回转（连续模式）
0-40rpm
本体重量（不含油）
59kg
海水中重量
41kg
海下运行深度（标准）
3000msw
海下运行深度（定制）
6500msw
液压源要求
工作压力
10-20MPa
流量
11 lmp（3gpm）
过滤
10μm（绝对值）
液压油类型
壳牌 Tellus 32（同级别）
阻燃液压油 Quaker Quintolubric 822