PRODUCT INTRODUCTION
“Gemini双子座”机械臂主从控制系统
Gemini主从控制系统主要针对电动机械臂的主从操作应用，客户可以根据实际的行业需求单纯的采用主从操作应用、也可以采用人机协同的主从操作+程控操作相结合的方式满足具体行业应用。当前系统可适配UR10、JAKA Zu12、EC612等多种协作机械臂，具有主从一键同步、校准、故障消缺，一键主从操作及碰撞保护自处理等主要功能。当前主要面向电力带电作业、核电清洗切割、安防爆炸物处理及化工危化物操作处理等特种作业业务。
产品特点：
（1）主手小巧、操作简便；
（2）系统简练、便于集成；
（3）碰撞处理、自动消缺；
（4）力矩自适、方便操作；
（5）一键同步、一键主从；
（6）系统多用、适配更多。
系统组成
主臂
主从控制器
无线路由（选配）
产品技术参数
主臂重量（不含附件）
≤3.7kg
主臂臂展（中心轴到末端）
≤450mm
主手功耗
≤60W
主从控制器功耗
≤30W
主从控制器重量（不含附件）
≤0.8kg
主从实时控制频率
≤500Hz
默认单主臂适配从臂数量
1台
主臂可主从活动关节数
5+1
主臂操作按键数量
6
默认主臂工作方式
自适应力矩模式
默认主从控制模式
相对控制
主臂供电
12V@5A
主从控制器供电
12V@5A
默认通信方式
RJ45
默认主手安装方式
正装
软限位及映射方向
可软件设置
默认适配从臂
UR10
主手关节活动范围
J1：±110°
J2：±110°
J3：±120°
J4：±97°
J5：±125°
使用温度(℃)
-20℃~50℃
使用湿度(RH)
5%-80%RH，无凝结